ich vermute, dass das Bild in Beitrag #12 für das gehackte Servo steht.
OCR0B ist einfach nur der Ausgang, der den Motor des Servos (über Treiber) einschaltet. (lila)
Die orange Kurve mit den kleinen Dreiecken zeigt dann die Geschwindigkeit und die dunkelblaue den Kehrwert davon (Inkrementalgeber, Zeit/Weg)
nach ca. 4ms schaltet OCR0B auf 100%, die erste Reaktion am Messwertaufnehmer für die Geschwindigkeit kommt 6ms später. Die Endgeschwindigkeit ist nach weiteren ca. 40ms erreicht.
Ich finde das gar nicht so schlecht, aber das sagt erstmal nichts über die Motorkonstante aus.

aber du wirst das schon klarstellen.
na das hoffen wir doch jetzt alle

Gruß, Michael